Команда разработчиков Noboru Myers, Obin Kwon, Sankalp Yamsani и Joohyung Kim представила новую компактную систему телеуправления CHILD, позволяющую оператору управлять всем телом гуманоидного робота Unitree Robotics G1 - на уровне суставов. В отличие от многих других решений, которые ограничиваются лишь простыми командами, этот контроллер дает возможность полностью повторять движения человека — от рук до ног.
CHILD разработан таким образом, что легко помещается в стандартную детскую переноску, что делает систему максимально простой и удобной для оператора. Управление происходит за счет прямого сопоставления суставов оператора и робота, при этом поддерживаются как полное управление всеми конечностями, так и более точная локоманипуляция отдельными суставами.
В систему встроена адаптивная силовая обратная связь. Это помогает оператору чувствовать сопротивление и предупреждает о возможных опасных движениях, что делает управление безопасным и комфортным.
Основу системы составляет компактный «торс» с семью сменными креплениями, что позволяет быстро перенастраивать контроллер под разные модели роботов. Каждый элемент – это уменьшенная копия соответствующей части робота, поэтому движения передаются без задержки и потерь точности.
Для сложных задач, которые требуют одновременного управления большим количеством суставов или нестандартных конфигураций робота, CHILD можно закрепить на стандартной подставке, чтобы работать с ним удобнее.
Все материалы для сборки и 3D-модели контроллера можно найти в открытом доступе — разработчики сделали дизайн открытым для свободного использования.
Управление роботом осуществляется так, что каждое движение оператора точно повторяется роботом. Контроллер также включает два вида обратной связи — внутреннюю и внешнюю, которые помогают избегать ошибок позиционирования и предупреждают о возможных проблемах во время телоуправления.
При выполнении задач, связанных с передвижением робота, оператор имеет возможность использовать одну руку для работы с предметами, а другую — для управления движением ног. Для этого в системе есть встроенный контроллер шага, который берет на себя управление ногами, освобождая руки оператора для более точных задач. Так, оператор может одновременно управлять передвижением робота и манипуляциями с объектами.
Таким образом, CHILD – это инновационная и удобная платформа для полного телеуправления гуманоидными роботами, открывающая новые возможности для использования роботов в самых разных сферах.
Возврат к списку